通过对相关的控制寄存器的设定，使驱动两个轮子的PWM波相等，此时理论上两个轮子的速度相等。
直流电机的话用PWM控制就可以分别控制两个电机速度，使其大小不一致没有问题。步进电机的话，是控制两个电机的变化频率不一样速度就不一样了。
在实际应用中，可以通过微控制器生成PWM信号，并调节其占空比。具体步骤如下： 设置微控制器定时器，生成固定频率的PWM信号。 根据需求，通过程序调节PWM信号的占空比。 将调节后的PWM信号输出到电机驱动电路，控制电机的供电电压，从而实现电机的调速。
具体的根据实际情况吧。然后就设置IN1脚所对应的PWM了，其通过改变占空比的大小来进行调压的，这样就能控制电机的转速了。当然你的占空比若是过小的话，这样对应的电压输出很小，电机可能会不转的。
PWM在电机控制中的应用主要体现在对电机转速的调节上。对于直流电机来说，电机的转速与供电电压成正比。因此，通过PWM输出不同的模拟电压，就可以使电机达到不同的转速。具体来说，当PWM信号的占空比增大时，电机在一个周期内接收到的平均电压增大，电机的转速也随之加快。
电机的PWM调速主要通过改变占空比来实现。占空比是指PWM信号在一个周期内，高电平持续的时间与周期的总时间的比例。 占空比的大小直接影响电机获得的驱动能量，占空比增加，高电平持续时间延长，电机的转速和力矩相应提高。 PWM调速的基本步骤包括设置PWM信号的频率。
1、无线遥控小车通过发射端编码指令、接收端解码还原、执行机构驱动电机实现运动，核心环节环环相扣。发射端：指令编码与信号发射 操作指令输入用户通过遥控器的物理按键或摇杆输入基础指令，不同操作产生对应的电信号，例如推动摇杆角度越大信号强度越高。
2、步骤：所需工件：直流电机4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘。首先，先把电机固定到底盘上面 先详细地说一下L293D模块的使用：L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，有4个控制端和4个输出端。
3、遥控车通过发射机（遥控器）发射信号，接收机（小车）接收信号完成遥控。发射机：遥控器，编码器的指令信号加载到射频信号上，向空中辐射。接收机：接受含有指令信号的载频信号，把指令信号从高频信号中分离并还原为指令信号，送到解码器中，解码器输出控制执行单元。
4、用手机远程控制小汽车，利用的是无线通信技术，基本原理是：用手机内软件操控汽车内置硬件、软件，达到远程控制的目的。手机远程控制小汽车基于三项技术：（1）IP协议栈远程控制 主要是将汽车内置串口数据转化为无线网络数据。TLN13UA06 模块支持串口透明数据传输模式。
L293D是一款经典的双H桥直流电机驱动芯片，广泛应用于小型机器人、智能车和自动化设备领域。 基础特性解析 &strong 工作能力：支持5-36V电压输入，单片驱动两路直流电机。每路持续输出1A电流，峰值电流达2A。
电机驱动模块L293D是一款具有高效率、大电流驱动能力的电机驱动芯片。以下是关于该模块的详细资料：主要特性 高电流驱动能力：连续输出电流高达650mA，峰值电流约3A，满足多数电机的驱动需求。内建开关电源：便于实现电机控制信号的放大。宽输入电压范围：适应多种电源供电，提高模块的灵活性。
l293d：支持Vcc 5~36V的微型电机驱动集成电路芯片。l298n：是一种双H桥电机驱动芯片。支持电流不同 l293d：支持Vcc 5~36V，最大输出电流为1A。l298n：每个H桥可以提供2A的电流，功率部分的供电电压范围是5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。
1、履带式机械臂小车的自由度数量根据设计需求差异显著，核心结论如下： 结构分层拆解自由度分配通常分为移动底盘和机械臂模块。其中，移动模块至少包含1个基础自由度（履带驱动的前进/后退），机械臂则根据复杂度叠加其他自由度。
2、总之，机械臂的六个自由度为其提供了强大的操作能力，使其能够在各种复杂的工作环境中灵活应对。这种灵活性不仅提高了工作效率，还为机械臂的应用范围带来了无限可能。随着技术的进步和应用的深入，机械臂的六个自由度将继续发挥重要作用，为各个行业带来更加高效和精确的工作方式。
3、如果该机械臂的执行机构会伸缩，那就是有三个自由度，分别是3在图中标出：1和2是转动自由度，3是移动自由度；都是低副。
